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Implementación de un controlador de posición y movimiento de un robot…
Implementación de un controlador de posición y movimiento de un robot móvil
INTRODUCCIÓN
Los robots móviles son dispositivos electromecánicos capaces de desplazarse en un espacio de trabajo con cierto grado de autonomía. De acuerdo con su forma de locomoción se clasifican en: robots móviles de locomoción mediante orugas, mediante patas y mediante ruedas.
CONTROL DE POSICIÓN DEL ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL
El objetivo de este control es que el robot diferencial ejecute de forma autónoma movimientos previamente planificados. Se pretende que el robot móvil siga un camino específico de forma autónoma.
CONTROL DE MOVIMIENTO DEL ROBOT MÓVIL DIFERENCIAL
Para diseñar el controlador se hace uso del conocimiento del modelo dinámico del robot y de las herramientas de análisis y diseño.
En el tipo de tracción diferencial, el robot se mueve por la acción de dos ruedas motrices independientes; para plantear el modelo cinemático de este tipo de robots se utilizan las siguientes hipótesis que ayudan a simplificar el modelo:
El robot se mueve en una superficie plana, el eje guía es perpendicular al plano, las ruedas se mueven sin restricciones, el robot es considerado como un cuerpo rígido y cualquier parte movible de las ruedas de dirección, se desplazará siguiendo un comando del control de posición.
CONTEXTO
La robótica móvil continúa siendo un área de constante actualización, donde se busca tener aplicaciones que permitan mejorar la calidad de vida de los seres humanos. Con base en lo anterior, en este artículo se presenta un novedoso diseño de un controlador de posición y movimiento para un robot móvil diferencial, utilizando redes neuronales artificiales y cuyo fin es llevarlo a aplicaciones reales en diferentes campos de acción.
CONCLUSIONES
Se puede observar la eficiencia del control de posición para el seguimiento de caminos explícitos, en este caso para el seguimiento de trayectorias rectilíneas y curvilíneas. Como se puede apreciar en estas simulaciones se observa que el control de posición se comporta muy bien al momento de seguir cualquier curva, en especial frente a curvas suaves.
El trabajo realizado permite la implementación práctica de las técnicas estudiadas en una plataforma real, garantizando el éxito de dichas técnicas.
Realizado por: CELIS GABRIEL Yvonne July
