像点在不同坐标系下的转换

一、像点的平面坐标变换

二、像点的空间坐标变换

四、旋转矩阵的构成

三、旋转矩阵的性质

目的：建立同一个点在像方坐标系与物方坐标系中坐标之间的对应关系

平面解析几何
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方法：平面解析几何，将坐标诚意旋转矩阵，即得到正变换。如果不在同一原点，就加上偏移量。旋转矩阵是正交矩阵，逆变换也就是相当于求转置矩阵。

旋转矩阵，从2D到3D

以Y轴为主轴的、、系统的坐标变换

S-XYZ绕X轴旋转角到S-XYZ
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S-XYZ绕Z轴旋转角到S-XYZ(s-xyz)
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S-XYZ绕Y轴旋转角到S-XYZ
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以X轴为主轴的，、，、，系统的坐标变换

以Z轴为主轴的A--v系统的坐标变换

任意二行（列）对应元素的互乘之和为0

行列式的值等于1

同一行（列）各元素的自乘之和为1

每一元素等于其对应代数余子式

旋转矩阵是一个正交矩阵。

利用三个独立的方向余弦构成旋转矩阵

利用三个角方位元素构成旋转矩阵

旋转矩阵的一次项近似关系式

由反对称矩阵的三个参数构成