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ROBÓTICA image, NOEMÍ YOLANDA MURILO MENDOZA, image - Coggle Diagram

- - - - Sustitutos para tareas diarias
    - - PROMETEO
        
        TALOS
  - - - Debe obedecer órdenes que le son dadas, por un humano, excepto si entran en conflicto con la primera
      - Debe proteger su existencia, a menos que, entre en conflicto con las dos primeras
      - No debe dañar a un ser humano, ni dejar que un ser humano sufra daño
      - Podrá tomar el trabajo de un ser humano, pero no debe dejar a esta persona sin empleo
- - - - MECÁNICO
        
        MANIPULADORES
        
        CADENA CINECMÁTICA
        
        Espacio de trabajo
        
        Conjunto de puntos alcanzado
        
        TIPOS
        
        GEOMETRÍA CARTESIANA
        
        MANIPULADOR GAUNDRY
        
        GEOMETRÍA CILÍNDRICA
        
        GEOMETRÍA ESFÉRICA
        
        GEOMETRÍA SCARA
        
        GEOMETRÍA ANTROPOMÓRFICA
        
        GEOMETRÍA PARALELA
        
        GEOMETRÍA HÍBRIDA
        
        Eslabones en serie
        
        Base
        
        Móvil o Fija
        
        Efector final
        
        Realiza la función requerida
        
        Muñeca
        
        Asigna orientación al efector final
        
        Esférica
        
        1 more item...
        
        conectados por
        
        ARTICULACIONES
        
        LOCOMOTORES
        
        CARACTERÍSTICAS
        
        Movimiento autónomo
        
        Áreas de servicio
        
        Son uno o más cuerpos con sistema locomotor
        
        CLASIFICACIÓN
        
        CON PATAS
        
        Articulaciones prsimáticas y revolutas
        
        Genera fuerza con el piso
        
        Robótica mimética
        
        CON RUEDAS
        
        Sistema de ruedas
        
        Conectados a la base mediente articulaciones revolutas
        
        ESTRUCTURA CINEMÁTICA
        
        ESPACIO DE TRABAJO
        
        Porción ilimitada del ambiente que lo rodea
        
        MANIPULADOR MÓVIL
        
        Encargado de interactuar con el ambiente
      - DE ACTUACIÓN
        
        TIPOS
        
        HIDRÁULICOS
        
        Fluidos de alta presión
        
        Aceite
        
        Alta resistencia estructural
        
        Usan la presión del fluido
        
        Lo controla la válvula
        
        Alta relación potencia-tamaño
        
        Control preciso
        
        Torque y fuerza constante
        
        Riesgo de fuga
        
        Costoso
        
        Ruidoso
        
        NEUMÁTICOS
        
        Aire comprimido
        
        Robots sin control continuo
        
        Menor precio y fácil control
        
        Acción y tiempo de respuestas rápidos
        
        Control complejo de posición y velocidad
        
        Existe riesgo de oxidación
        
        ELÉCTRICOS
        
        Transforma energía eléctrica en mecánica
        
        Accionan por transmisión mecánica
        
        Cambiar tipo, dirección y velocidad de movimiento
        
        Incrementa torque
        
        Limpios y silenciosos
        
        Fácil mantenimiento y reparación
        
        Precisión y repetibilidad
        
        Necesitan un sistema de transmisión
        
        No en ambientes explosivos
        
        Accionan componentes mecánicos
      - SENSORIAL
        
        Capacidad de percepción
        
        Sensores Propioceptivos
        
        Monitorizan el estado interno
        
        Posición, velocidad y torque
        
        Transductores
        
        DE POSICIÓN
        
        Proporcionan una señal eléctrica
        
        Angular
        
        Articulaciones revolutas y prismáticas
        
        DE DESPLAZAMIENTO ANGULAR
        
        Encoders y resolvers
        
        Precisión, robustez y confibialidad
        
        DE VELOCIDAD
        
        Obtenidas de posición y/o directamente
        
        Tacómetros DC y AC
        
        DE ACELERACIÓN
        
        Obtenidas por velocidad o fuerza
        
        DE FUERZA
        
        Obtenido por la deformación por la fuerza o torque
        
        Obtenido por diferentes desplazamientos
        
        Galgas extensiométricas
        
        Sensores Exteroceptivos
        
        Prevee información para una función autónoma
        
        Sensores
        
        De proximidad
        
        Inductivos
        
        Capacitivos
        
        Ultrasónicos
        
        Mediante pulsos y ecos
        
        Usan velocidad del sonido
        
        Láser
        
        Haces de luz infrarojos
        
        Filtran frecuencias indeseadas
        
        De visión
        
        Mide la intensidad de luz reflejada por un objeto
        
        Transforma energía luminosa en eléctrica
        
        CCD y CMOS
      - DE CONTROL
        
        Conecta percepción con acción
        
        CARACTERÍSTICAS
        
        Alto rendimiento
        
        Distintas aplicaciones
        
        FUNCIONES
        
        Interfaz HMI
        
        Almacenamiento de datos
        
        Control en tiempo real
        
        Comunicación con otras máquinas y recursos
  - - - Desde 1960
      - Convergen
        
        Control numérico
        
        Manejo Remoto
    - - VERSATILIDAD
        
        Efectores finales
      - ADAPTABILIDAD
        
        Sensores
      - PRECISIÓN
        
        Control
      - REPETIBILIDAD
        
        Porgramación
    - - Reduce costos
      - Incrementa productividad
      - Mejora el producto
      - Reduce tareas peligrosas
  - - - Robots de Campo
      - Robots de Servicio