Please enable JavaScript.

Coggle requires JavaScript to display documents.

ROS軟體架構, Move_base, ANDROID - Coggle Diagram

- - - - Rviz
        
        機器人運行時的數據接收
        用於程式微調之用的除錯介面
        
        IMU TF將資料視覺化
      - rqt_plot
        
        支援動作路徑繪圖路徑繪圖
        作為路徑優化觀察用工具
        
        可導出數據用Matlab代替
      - rqt_graph
        
        系統中節點與節點間的關係圖
      - Gazebo
        
        機器人模擬器，模擬執行狀況
      - V-rep
        Coppeliasim
        
        大名鼎鼎的 V-rep，提供了 Lua、C++、Python、ROS1、ROS2 等 API接口，十分方便，而且仿真速度很快，模型渲染的也不错，相比于 Gazebo 中的 URDF 模型，其更容易上手。
    - - OpenCV
        
        物件追蹤辨識
      - find_object_2d套件
        
        2D物件辨識演算法
      - ORK(框架)
        Object Recognition Kitchen
        
        Linemod
        3D 物體辨識演算法
        條件是物體須是剛體
        
        RGBD Camara
      - leap motion
        
        leap motion控制器
        (手勢控制輸入)
        可以偵測使用者兩隻手指的關節變化
    - - AIML
        人工智慧標記語言
        聊天機器人A.l.i.c.e
        
        讀取資料分類、樣式與模板
        透過向後深度優先演算法找到吻合使用者的回應
        
        Sound play套件
        播放語音機器人回應訊息
        
        Google
        
        科大訊飛
    - - TensorFlow
        
        scikit-learn
        
        SVM
      - MATLAB
    - - Gmapping
        
        Gmapping演算法是目前基於鐳射雷達和里程計方案裡面比較可靠和成熟的一個演算法
        
        自建地圖機器人
      - Hector slam
        
        Hector slam利用高斯牛頓方法解決scan-matching問題
        不需要里程計；可以結合IMU數據使用；沒有閉環檢測部分,精確度高；柵格地圖
      - cartographer
        
        Cartographer 是Google 最近剛發表的SLAM 演算法，效果看起來非常好，而且他們發表的論文裡主打這個演算法很real-time
      - rgbdslam
        
        是用於RGB-D相機（例如Microsoft Kinect或Asus Xtion Pro Live）的最先進的SLAM系統。您可以使用它來創建3D點雲或OctoMaps(具有多機器人貢獻地圖擴展)
      - ORB-SLAM
        
        ORB-SLAM 是西班牙Zaragoza 大學的Raúl Mur-Arta 編寫的視覺SLAM 系統。它是一個完整的SLAM 系統，包括視覺里程計、跟踪、回環檢測，是一種完全基於稀疏特徵點的單目SLAM 系統，同時還有單目、雙目、RGBD 相機的接口。其核心是使用ORB (Orinted FAST and BRIEF) 作為整個視覺SLAM 中的核心特徵。
      - catvehicle
        
        CAT Vehicle是用於自動駕駛汽車仿真的 ROS 包，可促進聯網和自動駕駛汽車應用程序的開發。