機構
(由4個以上的機件所組成)
(用來傳送或變換運動方式，但不做功。)

支持負荷及限制活動範圍。
例如:軸承、機架。

用於機械中各機件的連接。
例如:螺栓、螺帽、螺釘、鉚釘、鍵、銷。

傳達力量或運動。
例如:齒輪、皮帶、繩輪、鏈輪、凸輪、摩擦輪、導螺桿、軸。

控制力量、運動、緩衝。
例如:連桿、彈簧。

機械
(由2個或以上的機構所組成)
將接受的能量轉為功，或改變成一定效能。

1.無滑動現象(沒有相對速度)。
2.接觸點落在兩機件連心線上。
3.線速度大小相等、方向相同。
4.在公切線、公法線上速度相等。
例如:摩擦輪、滾珠軸承、滾子從動件、齒輪在節圓的傳動。

1.有滑動現象
2.線速度不相等。
3.公法線上速度相等
4.公切線上速度不相等。
例如:尖狀&平板從動件與凸輪的傳動、齒面齒腹的傳動。

傳送拉力+推力
例如:活塞、曲柄、連接桿。

只傳拉力。
例如:皮帶、繩子、鍊條。

只傳推力。
例如:水、液壓油。

滾珠軸承、齒輪間傳動、凸輪與從動件、摩擦輪、火車車輪與鐵軌。

1.活塞汽缸的往復運動。
2.滑塊與導路。
3.車床尾座於床軌。

1.圓軸在滑動軸承上的迴轉運動。

1.螺栓與螺帽的運動。

不藉外力作用，完全靠自己。
例如:螺栓與螺帽、汽缸活塞。

需藉由外力來維持。
例如:火車在鐵軌靠重力作用、平板凸輪與從動件靠重力及彈簧作用。

直線在圓上滾動-->漸開線。
滾圓在直線上滾動-->正擺線。

為一個機件。
自由度=0。

為一個機構。
自由度=1。
連桿數增加到2根，對偶數增加3個。

各桿之間運動無法拘束，運動情形不確定，不適用於機構。
自由度>1。