Masa awal yang menyusun sistem rangka pada masa perkembangan embrio vertebrata ialah jajaran tulang rangka. Karakter tulang rawan yang lunak dan elastik ini menopang proses pertumbuhan dan perkembangan janin di dalam telur ataupun rahim induk betina. Kemudia, kedudukan tulang rawan akan digantikan dengan rangkaian tulang sejati setelah embrio menetas. Namun, beberapa hewan memiliki tulang rawan sebagai penyokong tubuh sampai masa dewasanya, seperti pada hiu. Selain itu, tulang rawan masih ditemukan pada tubuh hewan vertebrata dewasa sebagai penyokong organ / jaringan lunak seperti, telinga, hidung, dan lainnya.