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Morfología y volumen de trabajo, Jenrri Muñoz Sánchez 7-D Mecatrónica -…

- - - - Se destinan a tareas que requieren una gran potencia y grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energía que emplean, se construyen con mecánica de precisión y su coste es elevado. Los robots hidráulicos se diseñan formando un conjunto compacto la central hidráulica, la cabina electrónica de control y el brazo del manipulador.
    - - Los motores eléctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el campo de la Robótica, por su gran precisión en el control de su movimiento y las ventajas inherentes a la energía eléctrica que consumen.
    - - La energía neumática dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta junto a un bajo coste, pero su empleo está siendo sustituido por elementos eléctricos.
  - - - Se refiere a la capacidad de un robot para situar el extremo de su muñeca en un punto señalado dentro del volumen de trabajo. Mide la distancia entre la posición especificada, y la posición real del actuador terminal del robot. Mantiene una relación directa con la resolución espacial, es decir, con la capacidad del control del robot de dividir en incrementos muy pequeños el volumen de trabajo.
    - - Se refiere a la capacidad del robot de regresar al punto programado las veces que sean necesarias. Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.
    - - Se define como el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.
  - - - En general, los modernos sistemas de robots admiten la programación manual, mediante un modulo de programación. Las programaciones gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del manipulador.
        
        Edición, modificación, depuración y ampliación de programas
        
        Funciones de seguridad.
        
        Temporizaciones y pausas.
        
        Funciones de sincronización con otras maquinas.
        
        Saltos de programa condicionales.
        
        Uso de lenguajes específicos de Robótica.
        
        Control de la velocidad y la aceleración.
- - - - En el siguiente dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador del robot.