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Sensores internos de un robot, son utilizados para mejorar el…
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son utilizados para mejorar el comportamiento dinámico de los actuadores del robot, ya que, en este tipo de sensores, la información de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta a un bucle de control analógico implementado en el propio accionador del motor o en la unidad de control del robot. 
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ste tipo de sensores internos de un robot miden los diversos elementos de fuerza, ya sea resistencia, voltaje o potencial eléctrico, teniendo 2 sub tipos principales:
os tacómetros miden la velocidad de rotación de un elemento, utilizando el principio de que “el voltaje producido es proporcional al índice del acoplamiento inductivo”, por lo que el conductor (una bobina) se sujeta al elemento rotativo que gira en un campo magnético
En este sub tipo de sensor interno de velocidad, tenemos una pieza plana de material conductivo llamada chip Hall, la cual se sujeta a una diferencia de potencial en sus dos lados opuestos, para que así el voltaje que se genere a través de las caras perpendiculares sea cero.
este tipo de enconders se componen de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radial y equidistantemente de un sistema de iluminación y de un elemento fotorreceptor.
Este tipo de sensores internos de un robot son muy similares en su funcionamiento a los anteriores, con la diferencia de que el disco se divide en un número determinado de sectores (potencia de 2)
son utilizados en casos donde los niveles de precisión requeridos son mucho mayores, pues cuentan con una casi infinita resolución, alta repetibilidad y linealidad, gran sensibilidad y una respuesta dinámica elevada.
Este sensor interno tiene como principio que: “el alargamiento de un conductor aumenta su resistencia eléctrica”, debido a 2 razones principales:
Incremento de la longitud del conductor
Decremento en el área del conductor
Este sub tipo de sensor interno de fuerza utiliza el principio del efecto piezoeléctrico, el cual señala que: “cuando cristales elásticos asimétricos se deforman mediante una fuerza, se desarrollará un potencial eléctrico dentro de la red cristalina deformada”.