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surgical_planning - Coggle Diagram
surgical_planning
Geometrical planning
vengono definiti i
parametri geometrici
della procedura chirurgica
quelli che utilizzerà il robot
set di dati di riferimento
utilizzati poi durante intervento
MISURARE
distanze
volumi
angoli
selezionare
strumenti /impianti
pianificare traiettorie
punti di riferimento
piano chirurgico
ottimizzazione parametri
verifica di essi
varia in funzione della specifica
key concept
aim
Avoid Tests on live animals
Avoid Tests on phantoms
Avoid tests on human cadavers
System
laparoscopic
procedures
volumetric models
constitutive laws
volumetric meshes
interaction
haptic interfaces
interaction visualization
interaction force rendering
from Metical images to models
segmentagtion
surface mashes
Implementation
physically based model
real models
Deformable tissues modeling
requirements
calcolate deformation due to present loads
made deformation realistic
interpret physics beavihur
models
geometric
Vantaggi
calcolo veloce (in real time)
facile da implementare
non interpreta comportamento fisico
Free from deformation
no FEM
basa su
superfici
cinematica
forza calcolata in relazione degli spostamenti (Haptic feedback )
type
vertex based model
spostamento
polinomio secondo ordine
distanza rispetto posizione del carico esterno
raggio di influenza
Spline based - Free From deformation
Q=B*P
Direct manipulation of FFD
calcolo deltaQ senza coefficienti
Gol: trovare deltaP
least square methods
1 more item...
B = funzioni di interpolazione
matrice di punti di controllo
P
sovrapposta al nostro oggetto
controllo i punti intrinseci
physical
Vantaggi
computazionalmente molto costoso
risolve equazioni dinamiche
descrivere interazione dinamica reale
spostamento
forze
modella il comportamento fisico
Tipi
particle-based
mass spring damper
oggetto 3D
masse puntuali
collegate tra loro
rete di molle e ammortizzatori
Forza su una particella data da:
Fmolla
Fgravitazionale
F dissipativi
conoscendo forza otttengo
accelerazione
velocità
1 more item...
FEM
oggetto 3D
tanti tetaedri
carichi esterni
in posizione specifica
condizioni al contorno e vincoli geometrici
metodi numerici
nuova mesh ad ogni modifica