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L2 Next Step (Timing: Week 28), Current Process, Next Step - Coggle Diagram
L2 Next Step (Timing: Week 28)
Current Status
驗證IPM公式特性
(圓弧變形)
確認轉換程式
鳥瞰圖公式
相同/不相同
拍攝其他情境 ?
白線須延伸到影像邊界
但車道線又不會寬到邊界
確認接下來車道線檢出要用多少FOV
影響
【地型】=> 坡度, 角度
影響程度無法分離
【量測點】
距離Camera的遠近
假設: 如果 IPM 轉換完，在完全理想的狀態下，不管遠近，誤差都是 0 的話
Mike: FOV30與FOV120在影像同位置的比較就有意義 ?
Camera【高度】
固定 181 cm
Camera【角度】
以實驗方便來說
0度 ?
5度 ?
貼的【地標】
圖像上的【座標】
(框的時候產生的誤差)
實驗場景
【目標】: 能單獨驗證個參數對Error的影像
Current Process
座標轉換
SIPM
完成 高度與 FOV量測
Next Step
座標轉換
Pin-hole based
SIPM
確認誤差變化
Current Issue Analysis
不同 fov 出現的誤差曲線不同
Factor Analysis
公式影響
公式參數
相機高度
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相機角度
相機 FOV
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圖像位置
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公式特性
弧度誤差
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遠近誤差變化
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外在影響
場景設計
地標位置
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坡度
確認接下來車道線檢出要用多少FOV