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Intra operative localizers - Coggle Diagram
Intra operative localizers
Manipolatori meccanici
di tipo
attivo / cooperativo
il braccio viene spostato manualmente
eseguito per
localizzazione di punti cospicui per la registrazione (pointer)
verifica della posizione intraoperatoria dei punti rilevanti
passivo
risolvendo il problema cinematico diretto in funzione della configurazione della catena cinematica
fornire la posizione 3D del punto
dati preparatori
passive arm solido al paziente
usato anche in fase di registrazione
3D digitizer
Ultrasound
basato su una configurazione di clicker e ricevitori
3D in tempo reale
la posizione del clicker
dai ritardi misurati dell'arrivo del segnale US
caratteristiche tecniche
interferenze ambientali (termiche, turbolenze dell'aria)
precisione intorno a pochi millimetri
Elettromagneti
caratteristiche tecniche
la misura è influenzata dal movimento delle masse magnetiche
poco accurato
misura intensità corrente indotta nelle bobine da un campo magnetico fisso
ottengo del sensore la
posizione
orientazione
Optical
di tipo
attivo
cablato
wireless
emette luce infrarosso
passivo
localizer and pointer
ricoperti da luce che riflette sull'oggetto e riflette molto forte
no problem di etichettare marcatori
3D navigation system
IR optical tracker
calibrazione
S/R
Prospective model
Threshold marker recognition
caratteristiche tecniche
almeno due fotocamere
assicurarsi visibilità tra fotocamere e markers
posizione
centroide
centro del cluster del relativo marker