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Morfología de un Robot
Estructura Mecánica del Robot
Mecánicamente
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cadena Cinemática
Una cadena cinemática, es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La estructura mecánica de un robot manipulador constituye una cadena cinemática. Los robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemáticas abiertas con las articulaciones de tipo rotación o prismática.
Transmisiones y Reductores
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, sí existen determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se debe a que a los reductores utilizados en robótica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas.
Las transmisiones más habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada
como a la salida. Incluidas en éstas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.
Sensores
La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su estructura mecánica es, fundamentalmente, la relativa a su posición y velocidad.
En resumen, los sensores más comúnmente empleados son para obtener información de presencia, posición y velocidad en robots industriales.
Actuadores
Los actuadores tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la unidad de control. Los primeros robots industriales utilizaban actuadores hidráulicos para mover sus elementos.
Reductores
Transmisiones
