LQR se hizo para el espacio de estado, también es ficticio, es solamente teórico, cuando se hace una identificación y se le pide al identificador, cualquiera que este fuera, por ejemplo, el Ident, que de una modelo matemático en espacio de estado, da 13 o 15 variables de estado y eso no es verdad porque es puramente teórico, en la realidad no se van a tener 15 sensores, ya que solo se van a tener tres o cuatro y como teniendo un modelo en espacio de estado, controla los espacios que no se miden, entonces para eso Luemberguer invento su Observador. Con dos o tres variables que yo mida hago una estimación de los demás estados que no tengo dinero para poder sensar