控制系统
控制形式
理论发展
按照输出量对控制影响
顺序控制
反馈控制
按照系统输出量
位置控制
速度控制
加速度控制
力、力矩控制
按输出信号变化规律
定值控制系统
过程控制系统
随动系统
按系统中处理信号的形式
连续控制
离散控制
按被控对象自身的特性
线性系统与非线性系统
确定系统与随机系统
集中参数系统与分布参数系统
时变系统与时不变系统
经典
现代
智能
基本要求
稳定性
快速性
精确性
计算机控制系统
组成
主要是由硬件和软件组成
计算机是整个控制系统的核心
接口与I/O通道与计算机与被控对象信息交换的桥梁
特点
完善的I/O通道
实时控制
可靠性高
具有丰富的软件系统
数字PID算法
按照比例、积分、微分的顺序进行控制
比例调节起纠正偏差的作用，但不能消除稳态误差，增益越大，调节作用越强，系统快速响应性越好，但过大会引起系统不稳定
积分调节能消除静差，改善系统静态特性，但积分作用过大会使系统超调增大
微分调节有利于减少超调，克服震荡，加快系统的过渡过程，不能消除稳态误差，对具有较大容量滞后的系统具有显著控制效果。
方法
凑试法
步骤
通过模拟或闭环运行观察系统的响应曲线（例如阶跃响应）
然后根据各调节参数对系统响应的大致影响，反复凑试参数，以达到满意的响应
最终确定PID调节参数
实验经验法
阶跃曲线法
扩充临界比例法
根据Ziegle-Nichols经验公式，确定模拟调节器的PID参数
常用类型与特点
工业PC机
特点
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高可靠性
丰富的输入输出设备
实时性
总线
STD
VME
Compact PCI
VXI
功能模板
系统模板
CPU
存储器
一体化CPU板
I/O接口
开关量I/O模板
AD DA转换模板
通信类模板
RS-232C
USB
GPIB
普通计算机系统
PLC
计算机控制系统的设计
步骤
a.确定系统的整体控制方案
b.确定控制算法
c.选择微型控制器
e.软件设计
f.系统调试
系统总体设计
1）接口设计
2）通道设计
3）操纵控制台设计
完善的中断控制系统
存储容量
完备的输入输出与时钟控制
字长
速度