Rogers fue conceptualizando poco a poco sus ideas sobre psicoterapia, sin la intención de que fueran únicas y, desde luego, no polémicas. Estas ideas las expondría en el libro Orientación psicológica y psicoterapia, publicado en 1942. En este libro, que fue una respuesta a los enfoques previos de la psicoterapia, Rogers restaba importancia a las causas de los trastornos y la identificación y clasificación de estos y destacaba, en cambio, la importancia del crecimiento interior del paciente.
En los
últimos años de su vida, dirigió grupos de trabajo en Hungría, Brasil, Sudáfrica y la antigua Unión Soviética (Gendlin, 1988). Murió el 4 de febrero de 1987, tras una operación de cadera