La grande opera in marmo commissionata dal granduca Ferdinando nel 1594, è oggi conservata nella Loggia dei Lanzi. Il centauro è a terra, quasi vinto da Ercole, il quale gli piega il busto e gli inarca la testa, pronto a colpirlo con una clava. L'essere semiumano, steso a terra, cerca di divincolarsi premendo con una mano il petto di Ercole e provando a vincere con l'altra la stretta terribile dell'eroe