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core problem - Coggle Diagram
core problem
物体的周期性
同行
现有工作
以往的大部分工作只关注 旋转的不确定性
关注点由2D平面转向3D空间(6DoF)
考虑平移的条件分布符合高斯分布
评估依据
与其他算法的对比
对比对象：如EKF,UKF
对比指标：RMS Error
应用的实际效果对比
:red_flag: 2. 估计值与真实值对比（仿真）
采用方法
✅1.对偶四元数对 6自由度姿态参数化
考虑 适合平移和旋转的模型
:check: 选定模型
验证模型的合理性
Matlab 仿真
复现并理解已有的实验
可行性验证
研究假设
提出的模型能够表达6自由度位姿的
不确定性
，特别是在周期性问题上。
为什么研究这个课题
提高非结构化场景下机器人的感知能力
理解传感器
任何传感器都存在一定的
不确定
建模 6自由度
位姿
估计
中的不确定性
应用：对物体的姿态估计