core problem
物体的周期性
同行
采用方法
可行性验证
研究假设
为什么研究这个课题
提高非结构化场景下机器人的感知能力
理解传感器
应用：对物体的姿态估计
现有工作
评估依据
以往的大部分工作只关注 旋转的不确定性
建模 6自由度位姿 估计中的不确定性
关注点由2D平面转向3D空间(6DoF)
考虑平移的条件分布符合高斯分布
- 与其他算法的对比
对比对象：如EKF,UKF
🚩 2. 估计值与真实值对比（仿真）
对比指标：RMS Error
应用的实际效果对比
✅1.对偶四元数对 6自由度姿态参数化
- 考虑 适合平移和旋转的模型
- Matlab 仿真
复现并理解已有的实验
✅ 选定模型
验证模型的合理性
提出的模型能够表达6自由度位姿的不确定性，特别是在周期性问题上。
任何传感器都存在一定的不确定