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VR Haptics, Dispositivos hápticos usables, sphere, image, image, image -…

- - - - Se deben medir el ángulo y posición de la mano
      - Se debe calcular la fuerza de contacto
      - Se debe calcular la configuración de la mano del avatar
      - Se debe calcular la respuesta del objeto manipulado
    - - Síntesis heurísticas
        
        Basados en colisiones de cajas
      - Colisión precisa
        
        Múltiples mayas de colisión
      - Fuerza fina
        
        Fisiología y biofísica
  - - - Multiple DoF
      - Seguimiento de la mano
      - Interacción intuitiva
      - Desarrollado por muchas startups
- - - - Sensores de posición, se utilizan para medir el movimiento del estilete impulsado por el usuario.
      - Actuadores que prueban la fuerza de retroalimentación.
      - Mecanismos de transmisión para transmitir el par de la articulación al efector final.
    - - Desktop haptic devices
        
        Kinematic structure
        
        Actuation Principle
        
        Dispositivos Hápticos comerciales
- - - - Pantalla de micro rugosidad
        
        utiliza una matriz bidimensional compuesta de Pins, electrodos, cámaras a presión de aire o bobinas de voz para estimular la piel del operador
        
        matriz de pines
        
        consta de una matriz de 48 pines × 32 pines y puede reproducir información como imágenes y caracteres
        
        Matriz de electrodos
        
        dispositivo háptico basado en una matriz de electrodos, que estimula directamente el nervio humano para producir una sensación táctil mediante una señal eléctrica
        
        cámaras neumáticas
        
        puede llenar el aire en el botón del airbag de diseño personalizado
      - 4.2.3 Modulación de fricción
        
        Efecto de película comprimida: el efecto de película de compresión entre una placa y un dedo se usa para diseñar una placa táctil ultrasónica. La placa es accionada por cerámica piezoeléctrica. Se producen así vibraciones ultrasónicas y son capaces de generar el efecto de película comprimida. Esto nos permite simular una fricción variable en la superficie de la placa.
        https://www.researchgate.net/publication/5574657_Squeeze_film_effect_for_the_design_of_an_ultrasonic_tactile_plate
        
        La superficie se altera cambiando el coeficiente de fricción mediante la modulación de la
        frecuencia e intensidad de la vibración para simular texturas
        
        Hubo desarrollos de este tipo de dispositivos desde 1995. En 2013, Mullenbach desarrollaron la terminal portátil TPaD Fire, que puede presentar texturas personalizables en la superficie del vidrio con fuerzas de retroalimentación superiores a 100mN
        
        Efecto Electro Estático
        
        El efecto electrostático crea una capacitancia entre el dedo y
        el electrodo del dispositivo táctil
        
        El dedo del usuario puede percibir fuerzas de fricción electrostática bajo la acción de la señal de excitación que se aplica al electrodo, y la sensación táctil se exhibe al cambiar la fuerza de fricción.
        
        El sistema TeslaTouch desarrollado por Bau y compañìa,
        produjo la fuerza electrostática hasta 250 mN.
        
        Senseg desarrolló el sistema Feelscreen para producir fuerza electrostática en una tableta de 7 pulgadas en 2014. Los dispositivos pueden representar la forma, textura e incluso suavidad, y tienen las características de bajo consumo de energía y peso ligero.
      - Vibración mecánica
        
        Los dispositivos de renderizado vibrotáctil estimulan los dedos del operador para presentar la sensación táctil mediante el control de los actuadores táctiles.
        
        actuadores de masa giratoria excéntrica (ERM)
        
        los actuadores de resonancia lineal (LRA)
        
        las bobinas de voz
        
        actuadores piezoeléctricos.
      - 4.3 Renderizado táctico
        
        Los algoritmos de renderizado táctil obtienen la posición de los dedos de los usuarios y producen una salida de fuerza en el dispositivo.
        Constan de cuatro componentes: modelado de objetos, detección de colisiones y generación de fuerza.
        Se encuentran en su fase inicial. La mayoría de los sistemas utilizaron enfoques de renderizado basados en imágenes.
        Video: http://mslab.es/projects/TactileRenderingSkinStress/
      - 4.4 Aplicaciones típicas
        
        Se han utilizado dispositivos táctiles para ayudar a las personas con discapacidad visual a leer textos o imágenes en páginas web.
        
        Para mejorar la eficiencia de la manipulación de menús o botones en pantallas táctiles móviles
        
        Para desarrollar juegos de computadora móviles con sensaciones táctiles diversificadas
        
        Aplicaciones potenciales en teléfonos móviles para mejorar la eficiencia y precisión de manipulaciones finas.
        
        Para la industria del automóvil, la retroalimentación táctil será beneficiosa para la interacción sin ojos con la pantalla táctil para mejorar la seguridad durante la conducción.
- - - - Las restricciones de contacto se comportan como resortes cuya energía elástica aumenta cuando la herramienta háptica penetra en un objeto en el ambiente virtual
    - - Estos enfoques intentan restringir la pose de la herramienta gráfica para estar libre de penetración
        
        Optimización basada en configuración y modelado jerárquico de árbol de esferas
      - Logran una simulación precisa mediante el uso de un modelo de problema complementario lineal
  - - - El objetivo del sistema de simulación es simular los contactos físicos entre los instrumentos dentales y diversos tejidos de la boca
      - La diferencia del coeficiente de rigidez y fricción entre estos tejidos se puede simular y proporcionar fuerza retroalimentación sobre el lápiz óptico del dispositivo háptico
    - - Escultura virtual
- - - - Hacer referente al ambiente o entorno en el que se lleva a cabo la simulación
    - - Cuenta con dos funciones seseo y actuación
        
        Actuación
        
        El dispositivo recibe simulaciones de fuerza desde un software y lo proyecta estas fuerzas por medio de actuadores
        
        Senseo
        
        El dispositivo requiere ver/traquear información como movimiento o fuerza
    - - Tenemos que estudiar las dos, la percepción y manipulación de las características de canal haptico al momento de la comunicación
- - - - Teniendo en cuenta la limitación de los dispositivos hápticos para los usuarios, en los últimos los dispositivos de realidad virtual comerciales como: el Oculus Rift
    - - Su deber es:
        
        Reproducir múltiples propiedades de objetos virtuales
        
        Admitir múltiples gestos de manos humanas
        
        Estimular múltiples receptores cutáneos y cinestésicos del canal haptico humano
      - Un tema prometedor es explorar la háptica suave, la cual utiliza las últimas tecnologías en robótica suave basada en materiales flexibles y extensibles.
        
        Finalidad:
        
        Producir un dispositivo que pueda cambiar su forma y suavidad para cambiar la rugosidad de su superficie mediante el efecto electrostático. Todo esto mediante el bloqueo de partículas
    - - Los conjuntos de datos a gran escala serán útiles para modelar, renderizar y evaluar dispositivos hápticos.
        
        El conjunto de datos debe admitir gestos típicos e incluir las señales de fuerza y movimiento incluyendo la fuerza normal y de fricción, la velocidad de deslizamiento, etc.
        
        Se han establecido varias bases de datos de texturas hápticas para la representación o el reconocimiento de texturas y la clasificación de las características de la textura.
        
        Incluyendo 100 materiales de señales de interacción de texturas hápticas medidas mediante una herramienta de medición manual tipo bolígrafo que se desliza por las superficies de los materiales
    - - Para comprender la háptica humana es necesario comprender las características de percepción de las señales hápticas multimodales como:
        
        El efecto de interacción entre 2 estímulos hápticos.
        
        Por ejemplo: La agudeza sensorial táctil y la intensidad percibida de los estímulos táctiles por la temperatura del dispositivo que entra en contacto con la piel y por la temperatura de la piel misma.
      - La ilusión háptica se ha utilizado ampliamente para satisfacer el requisito de tamaño compacto de los dispositivos hápticos portátiles. Donde se han demostrado varias ilusiones relacionadas con la percepción del peso
        
        Estas variaciones en la percepción del peso pueden proporcionar pautas para desarrollar nuevos dispositivos hápticos.
        
        Aunque existen ilusiones bien conocidas (como el estiramiento de la piel aun queda abierta la cuestión de utilizar eficazmente estos efectos de ilusión para diseñar dispositivos hápticos multimodales e investigar ilusiones hápticas novedosas y efectivas.