Odisseo, dopo la guerra di Troia, affrontò un viaggio avventuroso per tornare nella sua patria. L'opera inizia in medias res, nel momento in cui Odisseo fu intrappolato, sull'isola di Ogigia, dalla ninfa Calipso, che voleva sposarlo. Ella per farlo rimanere, gli offrì l'immortalità, che l'eroe però rifiutò, e riuscì a scappare grazie all'aiuto di Ermes, che ordinò a Calipso di dare ad Odisseo una zattera in modo da permettergli di continuare il suo viaggio. L'eroe incontrò tante difficoltà che racconterà al re Alcinoo sull'isola dei Feaci. Nel mentre, ad Itaca, Penelope aspettava il ritorno di suo marito ed essendogli fedele, tesseva e disfaceva la tela per non sposare uno dei Proci, i quali volevano prendere il posto di Odisseo. Alla fine del poema, Odisseo tornò ad Itaca e si finse mendicante. Il figlio Telemaco e il suo cane Argo lo riconobbero e vincendo al tiro con l'arco cacciarono via i Proci. La moglie, invece, per capire se era veramente lui, gli fece alcune domande sul loro letto nuziale, alle quali seppe rispondere.
il proemio si apre con l'invocazione alla Musa, affinché ella racconti le avventure di Odisseo che, dopo la guerra di Troia vagò a lungo per tornare a Itaca. Durante il suo viaggio, vide molte città, molti uomini e conobbe i loro pensieri. Subì anche molti dolori e lottò per la sua vita e per quella dei compagni. Mentre gli altri eroi greci stavano a casa, salvi dalla guerra e dal mare, Odisseo si trovava sull'isola di Ogigia. Nel ventesimo anno lontano da Itaca, poté tornare a casa, perché gli dei ebbero compassione verso di lui.
Odisseo, scappò dalla ninfa Calipso e arrivò sulla spiaggia, in cui si trovava Nausicaa, figlia di Alcinoo, con le sue ancelle. Sfinito si addormentò fra i cespugli fino a quando non sentì le grida delle ancelle giocare a palla. L'uomo era nudo e orrido di salsedine, e mentre le ancelle scapparono da lui, Nausicaa rimase, perché Atene le andò in sogno e le infuse coraggio. Odisseo per farsi ospitare, le parlò con parole dolci e le chiese di dargli degli abiti e di fargli conoscere la città dei Feaci. Nausicaa accettò e ordinò così le ancelle di nutrire e lavare il naufrago Odisseo.
I compagni di Odisseo videro il palazzo di Circe e sentendola cantare, mentre tesseva la tela all’interno del palazzo, si fermarono davanti alle porte e cominciarono tutti a gridare per farsi ospitare. Quando ella si accorse di loro, li fece sedere offrendogli il vino di Prammo e tanti cibi, ai quali ella mischiava pozioni per far loro dimenticare del tutto la patria; poi, toccandoli con la bacchetta, li fece diventare maiali e li chiuse nei porcili. Nel frattempo Euriloco, scampato alla trappola, riferì a Odisseo la sorte dei compagni, il quale si diresse verso la casa di Circe. Durante il cammino, Odisseo incontrò Ermes, che gli fece assumere un’erba per resistere all’incantesimo della maga. Quando arrivò davanti alle porte del palazzo ella lo fece entrare e gli offrì una bevanda a cui aveva aggiunto una pozione magica. Odisseo bevve la bevanda ma non fu stregato e estraendo la spada dal fodero, la puntò su Circe. Ella impaurita chiese all’eroe di salire sul suo letto ma egli le fece giurare di non farlo cadere più in altre trappole e fatto questo, acconsentì alla sua richiesta. Circe però vide Odisseo soffrire per i suoi compagni e per allietarlo li ritrasformò in uomini.
Durante il banchetto sull'isola dei Feaci, l'aedo Demodoco raccontava le storie sulla guerra di Troia che fecero commuovere Odisseo. Il re Alcinoo, curioso del motivo per il quale egli stesse piangendo, lo invitò a raccontare la sua storia e Odisseo, tra le numerose avventure, narrò anche quella nella Terra dei Ciclopi. Approdò sull'isola e, insieme ai suoi compagni, entrò in un grande antro, all'interno del quale trovò formaggi, agnelli e pecore. Appena Polifemo, il Ciclope che abitava lì, li vede, divorò alcuni uomini e intrappolò quelli rimasti, bloccando l'ingresso con un grosso masso. Odisseo allora pensò ad un piano e offrì al Ciclope del delizioso vino, che stordendolo lo fece addormentare profondamente. A quel punto gli uomini costruirono un grosso ramo d'ulivo che conficcarono nell'occhio di Polifemo e lo accecarono. Odisseo e i suoi compagni scapparono dalla grotta la mattina seguente e ripresero il loro viaggio, dopo che Odisseo avesse rivelato ad Polifemo il suo vero nome. Il Ciclope, allora ordinò al padre Poseidone, dio del mare, di rendere il ritorno in patria di Odisseo pieno di sciagure.