Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
ETAPA 1: Introducción a la mecánica y control de robots - Coggle Diagram
ETAPA 1: Introducción a la mecánica y control de robots
Conceptos de robótica
Programa:
Es un conjunto de instrucciones basadas en un lenguaje de programación que una computadora interpreta para poder realizar una función específica.
Comando:
Instrucción u orden que el usuario proporciona a un equipo o robot.
Robótica:
Estudia el diseño, construcción, programación y aplicación de maquinas capaces de desempeñar tareas diversas
Robot:
Es una máquina controlada por una computadora y programada para moverse y realizar acciones determinadas.
Lenguaje de programación:
Es un lenguaje diseñado para describir el conjunto de acciones consecutivas que un robot debe ejecutar.
Componentes de un robot
1- Sistema mecánico
: está constituido por hardware
2- Sistema de control:
está formado por uno o más procesadores que interactúan con los demás componentes del robot.
3- Sistema de comunicación
: Decide y permite la forma de comunicación que tendrá el usuario con el robot para poder dar instrucciones y recibir respuestas, según la tarea que desempeñe el robot.
4- Sistema de percepción
: Es lo que se encarga de percibir todo lo que nos rodea.
Construir un robot con piezas de un kit
Kit de Robomaster
Unidad central de procesamiento (CPU)
Motor driver
Power switch
Microprocesador
Puertos de entrada (in port)
Alimentación (power connector 6V/12V)
Puertas de salida (out port)
Extra motor driver
Motor Port
Elementos del kit
A. Elementos electrónicos
LED
(Diodo emisor de luz): Es un dispositivo de salida que emite luz cuándo es energizado.
Sensor infrarrojo (IR):
Por medio de este es posible detectar obstáculos a corta distancia.
Sensor de contacto:
Uno de sus múltiples usos es detectar los obstáculos, para evitar chocar contra estos.
Control remoto IR:
Se utiliza para controlar un prototipo robótico por medio de infrarrojo nuevo de su respectiva programación.
Interfaz:
Se utiliza como medio de comunicación entre el CPU y los dispositivos de salida, con la ventaja de utilizar una fuente de alimentación diferente a la del CPU.
Motor DC:
Es un motor de corriente directa que realiza un giro constante mientras está energizado.
Sensor de sonido:
Permite detectar sonidos a una máxima distancia o aria determinada.
Servomotor:
Se programa su giro en grados. Al energizarlo gira hasta llegar a dicha posición.
Drive de motor:
También conocido como puente H, es el encargado del control de los motores conectados al robot.
Buzzer:
Es un dispositivo de salida que emite un sonido (“beep”) cuando es energizado.
CPU:
Es el encargado del control de todos los dispositivos conectados a él, es la pieza electrónica más importante contenido en todo el kit.
B. Elementos mecánicos
Soportes milimétricos:
Son piezas metálicas con extremos macho y hembra roscados que sirven para dar una estructura física al robot.
Tornillos y tuercas:
Son piezas metálicas, tornillos y tuercas convencionales que sirven para fijar Frames y soportar a la estructura del robot.
Porta pilas:
Se colocan cuatro baterías de 1.5 B para alimentar al CPU.
L frames:
Son piezas metálicas perforadas que pueden unirse a soportes o Frames con apoyo de tornillería.
Frames:
Son piezas plásticas que sirven para dar una estructura física al robot.
Motor frame:
Esta pieza es parecida a los L frames, pero se distingue que en esta tiene una rosca en cada uno de los sus agujeros, lo que permite unir Frames sin uso de tuercas.
Llantas:
Son elementos que junto con algún motor sirven para dar movimiento al prototipo robótico, generar mayor o menor fricción en la superficie y/o armar cadenas caterpillar.
Cables alemanes y pines (3)
: Estos dos elementos se usan para realizar la conexión de elementos electrónicos entre sí.
Programación de un robot
Dos maneras par programar un robot serian en el software Rogic o con Rogic Editor Open
¿Cómo se programa un robot?
para programar un robot es necesario establecer el algoritmo ideal para desarrollar el proceso que permita al robot realizar las instrucciones específicas este algoritmo se traduce a un lenguaje de programación legible por el sistema de control del robot. Dicho lenguaje debe permitir especificar de forma clara y sencilla las tareas que debe realizar en el robot. Es importante mencionar que no existe un lenguaje de programación y generalizado para todos los robots. Hay diferentes tipos de lenguajes de programación y diversos fabricantes de kits robóticos.
Hay dos tipos de programación.
textual o indirecta
que se desarrolla mediante un lenguaje de programación. La otra es llamada
guiada o directa
y el desarrollo de esta programación se realiza disponiendo del propio robot para la elaboración del programa.
Fases de construcción de un robot
1. Fase mecánica
: Dotar al robot con los mecanismos necesarios para darle una estructura sólida y facilitar su movimiento, según la tarea a desarrollar.
2. Fase eléctrica
: Aquí se conocen las diferencias entre los distintos motores que se pueden seleccionar para dotar de movimiento al prototipo robótico.
3. Fase electrónica
: En esta fase se requiere de una computadora para corroborar el funcionamiento de los componentes electrónicos.
4. Fase informativa
: Aquí es importante desarrollar una interfaz HMI en algún lenguaje de programación, para que el usuario pueda tener el control una vez que éste esté terminado.
