Los estímulos pueden definirse de múltiples formas. Algunas veces, objetos o eventos muy diferentes se consideran instancias del mismo estímulo porque comparten la misma función. Por ejemplo, una rueda puede ser pequeña o grande, con o sin rayas, hecha de madera, caucho o metal, pero sigue siendo una rueda.
El fenómeno de generalización del estímulo fue observado primero por Pavlov, quien encontró que después de haber utilizado un estímulo como EC, sus perros en el laboratorio presentaban también la respuesta condicionada a otros estímulos similares.
Es decir, no lograban responder de manera diferencial ante estímulos similares al estímulo condicionado original. Desde entonces, la generalización del estímulo ha sido examinada en diversas situaciones y especies.