Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Sterowanie dla manipulatorów i robotów mobilnych - linearyzacja, a…
Sterowanie dla manipulatorów i robotów mobilnych - linearyzacja, a przybliżenie liniowe, sterowanie kaskadowe
Zadanie sterowania
-
Sterowanie do punktu
Najłatwiejsze dla manipulatorów,
najtrudnijesze dla mobilnych
-
-
-
Sterowanie kaskadowe
-
Dla manipulatorów i mobilnych na kinematyczny podaje się sterowanie, wyjście to prędkosci ref które są wejsciem dla dynamicznego
Algorytmy
Qu i Dorsey'a
Liniowy regulator PD, czyli wyjsie zalezy od uchybu położenia i prędkosci