Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Problem sterowania lokomocją robota - Coggle Diagram
Problem sterowania lokomocją robota
Definicja
Zadanie sterowania lokomocją polega na określeniu takiego sterowania układem jezdnym przy którym działanie robota zapewnia osiągnięcie zamierzonego celu
Nalezy optymalizować kryterium jakości
Sterowanie układem jezdnym
Zmiana kąta kół kierujacych
Zmiana prędkości kół napędowych
Własności robota
Geometria
Możliwość manewrowania
Dynamika ruchu
Występowania poślizgów
Przyjęte ograniczenia
Własnosci otoczenia
Rodziaj powierzchni po której porusza się robot i jej właściwości trakcyjne
Geometria przeszkód
Informacje o scenie
Wierdza a priori robota o scenia
Informacje na bieżąco uzyskiwane z czujników
Kryteria jakosci
Minimalizacja drogi
Minimalizacja czasu
Minimalizacja energii
Klasy robotów mobilnych
Holonomiczne
Klasa (3,0) - 3 koła szewdzkie
Nieholonomiczne
(2,0) - np. linefollower
(1,1) - np. samochód kinematyczny