Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Metody planowania ścieżki robota - Coggle Diagram
Metody planowania ścieżki robota
Założenia
Robot jest jedyn poruszającym sie obiektem
Robot jest sztywny i porusza się swobodnie
Brak kontaktu mechanicznego pomiędzy obiektami
Kryteria
Najkrótsza droga
Najbardziej bezpieczna droga
Najtańsza energetycznie
Metody
Metody mapy dróg
Diagram Voronoi'a
Wyznaczenie drogi pośrodku wolnej przestrzeni
Graf widzialnosci
Graf łączony wierzchołki, aby linie nie przecinały krawędzi przeszkód
Uchwycenie i odwzorowanie przestrzeni za pomocą jednowymiarowych krzywych
Metody dokompozycji komórkowej
C-komórek
Łączenie wierzołków przeszkód i planszy dopóki nie przestaną być wypukłe
Dekompozycja wertykalna
Wertykalne odcinki od wierzołków przeszkód tworzą obszary z punktami decyzyjnymi
podział na komórki bazujące na położeniu wierzchołków przeszkod
Metody rastrowe
Transformata odległości
Każda komórka ma wartość od punktu końcowego. Robot podąża po malejących wartościach
Tranformata ścieżki
Jak tranformata odległości, ale dodaje sie karę za bliskosć z przeszkodami
podział sceny na równe komórki z zakodowanymi wartościami
Metody wektorowe
Prawej ręki
Robot podąża wzdłuż ściany po prawej
Labiryntowa
Rozpatruje sposób obchodzenia przeszkód, gdy znany jest kształt i miejsce na trasie
Operują na geometrycznym opisie sceny