Zadanie, metody i algorytmy robotyki

Pojecia

Zadania

Algorytmy

Metody

Proste zadanie kinematyki

Odwrotne zadanie kinematyki

Notacja Denavita-Hartenberga

Newtona (Jakobianowa)

Nawias Liego

Analityczne

Numeryczne

Geometryczne

Robot

Para kinematyczna

Na podstawie konfigutacji w przegubach znalezc położenie i orientację chwytaka

Na podstaie pozycji i orientacji chwytaka znaleźć możliwe konfiguracje przegubów

Tabelka przejsc miedzy układami

Pozwala okreslic sterowalnosc rbota

Dla odwrotnego zadania kinematyki

Programowalne, wielfunkcyjne urządzenie, zdolne do transportu rzeczy, spełniania określonych zadań

Łańcuch kinematyczny

Połączenie dwóch ogniw przegubem

Połączenie kilku par kinematycznych