Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
การเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ - Coggle Diagram
การเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์
motor_stop(all); //สั่งให้มอเตอร์ทั้ง 2 ข้างหยุดทำงานพร้อมกัน
motor(2,-50); //ขับมอเตอร์ข้างที่ 2 ด้วยกำลังไฟ 50 แต่มี - อยู่ ข้างหน้านั้นหมายความว่ามอเตอร์จะหมุนกลับทิศ
motor_stop(2); หมายความว่าสั่งให้มอเตอร์ตัวที่ 2 หยุดการทำงาน
คำสั่งเดินหน้า ถอยหลัง เลี้ยวซ้าย บอร์ด ipst
motor(2,50); //ขับมอเตอร์ข้างที่ 2 ด้วยกำลัง 50
motor(1,50); //ขับมอเตอร์ข้างที่ 1 ด้วยกำลัง 50
การแจ้งเตือน, ทำออกมาเป็นแบบเสียงดนตรี,ใช้เชื่อมโยงกับอุปกรณ์ตัวอื่นๆ
ตัวเลขชุดที่ 2 หมายความว่าขับเสียงที่มีความถี่ 500 Hz
ทำหน้าที่ในการนำมาประยุกต์ในการเช็คค่าสีดำ
glcd(1,0,”Test_Reflector”); //แสดงข้อความบนจอแสดงผล
fd(40); //เดินหน้าด้วยกำลัง 40 ไปเรื่อยๆ
R=analog(1); //เสียบช่องที่ a1 (เช็คทางด้านขวา)
L=analog(0); //เสียบช่องที่ a1 (เช็คทางด้านซ้าย)
เช็คค่าตรวจจับการสะท้อน ให้เช็คค่าสีขาว-ดำ
setTextSize(1); // กำหนดขนาดตัวอักษร 1 เท่า
ใช้อ่านค่าสีเพื่อสร้างหุ่นในการเดินตามเส้น
ทำหน้าที่ในการนำมาประยุกต์ในการเช็คค่าสีขาว
การเขียนโปรแกรมควบคุมหุ่นยนต์ TRACK เส้น
CR คือ การที่นำค่าสีที่ได้จากการวัดค่าสีเซ็นเซอร์ด้านขวา ค่าสีขาวและค่าสีดำมารวมกันแล้ว ทำการหารด้วย 2
การอ่านค่าจากเซ็นเซอร์ในการอ่านค่าสีขาวและสีดำ
track เส้น เมื่อเจอทางแยกให้ทำการเลี้ยวซ้าย-ขวา
sr(30); // เลี้ยวขวาเมื่อเจอทางแยก
tr(40); // เลี้ยวขวากำลัง 40 ไปเรื่อย
int L,R,CL,=500,CR=450; // ค่าเซนเซอร์ขวาและซ้าย
fd(40); //เดินหน้าด้วยกำลัง 40 ไปเรื่อยๆ
การเขียนคำสั่งที่มีการทำงานแบบมีเงื่อนไข
CL คือ การที่นำค่าสีที่ได้จากการวัดค่าสีเซ็นเซอร์ด้านซ้าย ค่าสีขาวและค่าสีดำมารวมกันแล้ว ทำการหารด้วย 2
ควบคุมการทำงานของมอเตอร์ให้ทำงานตามเงื่อนไข
ทดสอบการทำงานของลำโพง บอร์ด ipst
เราจะใช้คำสั่ง sound จากนั้นตามด้วยเลขอยู่ 3 ชุด แต่ละชั้นถูกคั่นด้วย ,
ตัวเลขชุดที่ 1 หมายความว่าเชื่อมต่อกับช่องสัญญาณที่ 19 บนบอร์ด ipst
ตัวเลขชุดที่ 3 หมายความว่าเวลาในการขับเคลื่อนนานกี่วินาที ซึ่ง 1 วินาทีเท่า 1000;
การควบคุมหุ่นยนต์ IPST เดินหน้าและถอยหลัง
motor_stop(1); หมายความว่าสั่งให้มอเตอร์ตัวที่ 1 หยุดการทำงาน
delay(1000); //ขับมอเตอร์นาน 1 วินาที (1000 จะเท่ากับ 1 วินาที)
motor(1,50); //ขับมอเตอร์ข้างที่ 1 ด้วยกำลังไฟ 50 ขับด้วยกำลังไฟ 50 ค่ากำลังไฟยิ่งมีค่ามาก มอเตอร์ก็จะทำงานเร็วมาก
setTextSize(3); //กำหนดขนาดข้อความขนาด 3 เท่า
motor_stop(all); //มอเตอร์ทั้ง 2 ข้างหยุดทำงาน
delay(3000); //ขับมอเตอร์นาน 3 วินาที