Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Problem sterowania lokomocją robota (sformułowanie i wyjaśnienie…
Problem sterowania lokomocją robota (sformułowanie i wyjaśnienie występujących pojęć)
Zadanie sterowania lokomocją
określenie takiego sterowania napędami aby osiągnąć cel
ograniczenia
własności robota
geometria
możliwości manewrowania
dynamika ruchu
otoczenia
powierzchnia ruchu
własności trakcyjne
geometria przeszkód
informacjie o scenie
pełna
częściowa
brak
sterowanie napędami
kąty skrętu kół kierujących
prędkości kół napędowych
Klasy robotów mobilnych (napędowe, skrętne)
(3,0)
holonomiczny
(2,0)
np linefollowery
(1,1)
samochód kinematyczny
holonomiczny
liczba stopni swobody dostępna dla robota jest równa liczbie stopni swobody przez niego kontrolowanych
nieholonomiczny
liczba stopni swobody kontrolowanych przez robota jest mniejsza niż dostępna liczba stopni swobody