Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Metody planowania ścieżki robota - Coggle Diagram
Metody planowania ścieżki robota
założenia
robot jest jedynym poruszającym się obiektem
robot jest sztywny i porusza się swobodnie
podczas ruchu nie ma kontaktu z przeszkodami
metody
mapy dróg
metoda diagramu Voronoi'a
pośrodku wolnej przestrzeni
metoda grafu widzialności
grafu łączącego wierzchołki
dekompozycji komórkowej
metoda c-komórek
dekompozycja trapezoidalna
rastrowe
metoda sztucznych pól potencjalnych
Robot oraz przeszkody mają ładunek dodatni
wektorowe
metoda prawej ręki
wzdłuż prawej ściany aż trafi do celu
metoda labiryntowa
rozpatruje sposób obchodzenia przeszkód
wymagania
wiedza o otoczeniu
wiedza o możliwościach ruchowych robota
określonej metody planowania ścieżki
problem
na podstawie pozycji robota należy znaleźć taką ścieżkę, która unikając kontaktu z przeszkodami przeprowadzi robota w pozycję końcową