Outra antiga versão do mito da Grécia que envolve o sagitário está associado ao centauro Quíron, filho de Cronos (Saturno entre os romanos) e da ninfa Filira. O mito de Quíron o descreve como um centauro civilizado, pacífico e um grande gênio das artes da caça, guerra, filosofia, magia e medicina, o que o diferenciava dos demais centauros filhos do Sol. Em uma desavença na caverna de Folo, no monte Pélion, durante a execução do quarto dos Doze trabalhos de Hércules, este teria atingido Quíron em uma das pernas com uma flecha banhada em veneno de hidra. Quíron era imortal e por isso sobreviveu, mas o veneno lhe causava dores violentas. Hércules pediu a Zeus (Júpiter) por um acordo que trocasse a imortalidade de Quíron pela mortalidade de Prometeu, o senhor do fogo, cujo figado era devorado por uma águia todos os dias e se regenerava todas as noites. Zeus aceitou o acordo de Hércules e concedeu a imortalidade de Quíron a Prometeu e tomou a alma do centauro para formar no céu a constelação de Sagitário.