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气动人工肌肉综述 定义：能够在正压或负压状态下实现收缩的软执行器（软驱动器） - Coggle Diagram
气动人工肌肉综述
定义：能够在正压或负压状态下实现收缩的软执行器（软驱动器）
结构设计方面
编织式
McKibben肌肉
囊袋式
折展式
bellow肌肉
螺旋式（意大利面结构）
相变型气动人工肌肉
具备自传感功能
集成力传感
集成位移传感器
集成力-位移复合传感
可穿戴应用
上肢助力
下肢助力
人机交互力感知
需要对比的指标
最大输出力
平均/峰值功率重量比（kW/kg）
压力能能-机械能转换效率（actuation efficiency）
带宽
使用寿命
输出功重量比（kJ/kg）
收缩率
人体骨骼肌性能参数
平均/峰值功率重量比：0.05/0.28
输出功重量比：0.04
最大收缩率：40%
最大驱动应力：0.35MPa
系统整体效率：20-40%