MPRS dibentuk oleh Soekarno pada 31 Desember 1959 melalui Penetapan Presiden Nomor 2 Tahun 1959. Tugas pokok dan fungsi dari MPRS adalah menetapkan Garis-Garis Besar Halauan Negara (GBHN). Keanggotaan MPRS terdiri atas anggota DPR Gotong Royong (GR), utusan daerah dan golongan fungsional. Jumlah total MPRS sebanyak 616 orang yang terdiri dari 257 anggota DPR GR, 241 utusan golongan fungsional dan 118 utusan daerah.
Struktur pimpinan MPRS terdiri dari Chaerul Saleh (ketua), Ali Sastroamidjojo (wakil ketua), Idham Khalid (wakil ketua), D.N Aidit (wakil ketua), Wiluyo Puspoyudo (wakil ketua).