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機器人架構 （開放送餐）, 機器人任務排程, 彈跳床任務排程, 廣告機 （獨立系統）不好用 - Coggle Diagram
機器人架構
（開放送餐）
串連元件
電源開關
（位於上方或上後方）
明顯位置緊次於急停開關
急停開關
（位於上方或上後方）
鋰電池
（位於底盤內）
電源轉換板
（數塊）
上位機
firefly RK-3399
11.6吋觸控螢幕
景深攝影機
（由上往下俯視角）
一般攝像頭
紅外線收
紅外線發
（位於每個餐盤架的前後兩側相向）
Led投射燈條
（位於每組餐盤架的單測斜上）
軟性LED＋驅動字幕機
（位於後側最上方，前進時背面客人）
音效功放版
＋5W8歐雙喇叭
下位機
定昌 RK-3399
STM32 F107
驅動輪控制器
輪轂電機左輪
輪轂電機右輪
超音波sensor x 2
位於機身前下方左右兩側45度
帶一個集線盒
景深攝影機
（由下往上仰角）
光達
機器人任務排程
任務一
開放式送餐機器人
a.不帶廣告機款
b.帶廣告機款
備註
新移動平台避震ok會轉移到新平台上
架構不影響只差別在避震方式不同
任務二
閉門式"機構"設計
彈跳床任務排程
1.廈門提供渦輪桿嚙合度不符需求
（用原來馬達零件，單獨替換渦輪到符合需求在整顆提供給廈門）
2.最後的渦桿必須是整隻，不是透過中間轉接的方式
（目前先可不用變動）
廣告機
（獨立系統）不好用