Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
Определение позиции TCH 0/1, Алгоритм действий - Coggle Diagram
Определение позиции TCH 0/1
THC0 - пустой, THC1 - занят
Дефотлная, рабочая позиция
lift_triggered
hop_triggered
dock_open
THC0 - пустой, THC1 - пустой
Ошибка - сбой опредения позции - ничего не делаем.
THC0 - занят, THC1 - занят
По дефолту, при любом действии:
THC0 - занят, THC1 - пустой
Вызывается только по команде
lift_open
hop_open
dock_triggered
Алгоритм действий
Взятие PH0
Прозвон концевиков: hop0/1
Если hop1 = triggered
Снять PH1
Если hop0 = triggered
конец алгоритма
Если hop0/1 = open
G28 XY
Проверить dock0, lift0
поднять lift0
Приехать в позицию prepark
приехать в позицию park
опустить lift0
1 more item...
Если dock0 = open
ошибка пиздец какая
Если lift0 = open
опускаем lift0
Взятие PH1
см Взятие PH0
Снятие PH0
Прозвон концевиков: hop0/1
Если hop0 = open
Если dock0 = triggered
конец алгоритма
Если dock0 = open
ошибка пиздец какая
Если hop1 = triggered
что-то пошло не так, скорее всего ошибка
Если hop0 = triggered
Прозвон концевиков: lift0, dock0
если dock0 = triggered
ошибка пиздец какая
если lift0 = open
опускаем lift0
приехать park_out
Приехать в park
поднять lift0
Приехать в pre_park
Опускаем lift0
1 more item...
Снятие PH1
см Снятие PH0