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1次試作ベースシステムにおける課題 - Coggle Diagram
1次試作ベースシステムにおける課題
ハードウェア
筐体
コンベア側カメラマウンタが揺れる
コンプレッサの再選定が必要
カメラ配線を外に回している
選定したUSBハブを使用するとRealsenseの接続が不安定になる
計量器が未設計
アジャスタの選定
アーム
メカストッパ範囲を出来るだけ広げたい
ハンド
3Dプリント品の爪の強度が不十分
エアが少し漏れている
ソフトウェア
KEBA側ソフトウェア
出荷時設定
ハンド-アイキャリブレーションが半自動
# カメラにマーカーが写るように実施者が都度JOG操作する必要がある
原点設定手順が煩雑
コーディング関連
いくつかのレイアウトに関するパラメータがハードコーディングされている
アーキテクチャ設計が全体的に不十分
コンベアトラッキング
腕ごとに別ワークを盛り付ける機能が未実装
# 双腕で同一ワークの場合、1つのトレイに対してどちらかの腕がプレイスし、
異なるワークの場合、1つのトレイに対して両方の腕がプレイスする必要がある
コンベア流れ方向の切り替え機能が未実装
カメラの配置位置を筐体中心付近にしたい
トレイを検出できないことがある
Vision PC側のエラーをKEBA側に通知する機能がない
# コントローラアプリの実装を考えるとKEBA側に通知する必要はないかも?
モーション関連
衝突回避機能がない
番重
コンベア
ロボット筐体自身
運転再開時の処理が未実装
衝突回避を伴う原点復帰機能が未実装
把持済み状態で再開した際のワークの処理が未実装
肘角度の最適化
ピック・プレイス点で停止時間をもう少し詰められる
減速停止機能が未実装(?)
VisionPC側ソフトウェア
コンベア側
トレイ認識アルゴリズム
トレイテンプレート点群の自動生成機能が未実装
認識不可なトレイがある
透明・黒
縁が薄い・ない
事前にコンベア検出処理が必要
事前に番重検出処理が必要
Realsense以外のカメラに対応していない
TCP/IP通信周りの実装が甘い
番重の空判定が未実装
番重側
現行の番重検出処理をオミットして、番重台の幾何的な位置をキャリブレーションしておく方法に置き換える必要あり
離散物定量把持手法の検討・評価が不十分