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Actuadores
Definición de actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energía hidráulica, neumática o eléctrica en la activación de un proceso con la finalidad de generar un efecto sobre un proceso automatizado.
Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos también son dispositivos de potencia de fl uidos para robots industriales. Ellos utilizan fl uidos de alta presión, como aceite, para transmitir fuerzas al punto de aplicación deseado. Un actuador hidráulico es muy similar en aspecto a uno accionado neumáticamente.
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• Es posible el control completo y preciso de velocidad, posición y dirección de los actuadores.
Por lo general, tienen una mayor capacidad de carga que los actuadores eléctricos y neumáticos.
• No se requiere ninguna conexión mecánica, es decir, se obtiene un accionamiento directo con simpleza mecánica.
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• Debido a la presencia de un acumulador, el cual actúa como un dispositivo de “almacenamiento”, el sistema puede responder a súbitas demandas de potencia.
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• Pueden darse fugas que causan una pérdida de rendimiento y contaminación general del área de trabajo. También hay un mayor riesgo de incendios.
• La fuente de alimentación puede ser ruidosa, normalmente alrededor de 70 decibeles o dBA, o incluso más, si no está protegida por un amortiguador acústico
• Cambios de temperatura alteran la viscosidad del líquido hidráulico. Por lo tanto, la viscosidad del líquido se incrementará y posiblemente cause movimiento lento del robot.
• Para robots más pequeños, la energía hidráulica usualmente no es económicamentefactible, puesto que el costo de los componentes hidráulicos no se reduce en proporción al tamaño.
• El servocontrol de sistemas hidráulicos es complejo y no se entiende tan ampliamentecomo el servocontrol eléctrico.
Actuadores eléctricos
Por lo general, se habla de los actuadores eléctricos como aquéllos donde un motor eléctrico acciona los eslabones del robot por medio de alguna transmisión mecánica como por ejemplo los engranes.
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• En relación con el costo, la precisión y repetibilidad de los robots accionados por energía eléctrica es comúnmente mejor que la de robots accionados por fl uidos.
• Por ser relativamente silenciosos y limpios, resultan muy respetuosos con el ambiente.
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• Los robots de accionamiento eléctrico frecuentemente requieren la incorporación de algún tipo de sistema de transmisión mecánica. Esto agrega masa y movimiento no deseable que requieren energía adicional y que pueden complicar el control.
• Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se generan costos adicionales para su adquisición y mantenimiento.
• Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros. Por lo tanto, no pueden usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.
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Actuadores neumáticos
El actuador neumático es uno de los dos tipos de dispositivos de potencia dada por fl uidos
para robots industriales. El otro es hidráulico y se describe en la siguiente sección.
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• El aire comprimido es limpio, a prueba de explosiones e insensible a fl uctuaciones de
temperatura. Por lo tanto, puede emplearse en muchas aplicaciones.
• Estos actuadores tienen pocas partes móviles, por lo que son muy confi ables y ayudan
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• Puesto que el aire es compresible, el control de la precisión en la velocidad y la posi-
ción no es fácil de lograr, a menos que se incorporen dispositivos electromecánicos
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• Si se usan topes mecánicos, la reanudación del sistema puede ser lenta.
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preciso, debido a la compresibilidad del aire. Esta compresibilidad requiere de la
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• Si penetra humedad en las unidades y se ha usado metales ferrosos, podrían ocasio-
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