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Motion Planner 避障+導航, ego_state, waypoints - Coggle Diagram

- - - - ego_state
    - - 第三階段：
        path generation
        
        第三階段：
        path generation
      - behaviour planning,py
        的transition_state()
        
        判斷
        
        decelerate to stop
        判斷要不要將state換成follow lane，或車速已經夠慢了(車速<= stop threshold)就換成Stay stopped
        
        stay stopped
        判斷要不要將state換成follow lane，如果要換成follow lane就找出goal state和goal index
        
        Follow lane(預設為此狀態)
        既然車子要前進，那就要找到可以走的路線，所以用waypoints和ego state找出goal state和goal index就是要預測的路線中的最後一個點在waypoints中的index，還要在這裡判斷要不要將state換成decelerate to stop。
        
        stay stop
        
        將goal_state的速度保持在0
        
        Follow Lane
        
        產生goal_state和goal_index
    - - current_speed
        
        決定
        
        behaniour planning的lookahead_distance
    - - waypoints
- - - - 代入
        
        local planner的plan paths()
        用path optimizer.py去畫出從車子的點到各個終點的平滑曲線(車子可以走的線)
        
        paths(一個三維陣列)
        
        用local planner的transform path將paths裡每條路線的x, y, t(角度)換成以地圖為基準的數值
        
        path validity(為一維陣列，代表路線可不可以走，預設為可以走)