Tienen forma de bola y receptáculo y se caracterizan por el libre movimiento en cualquier dirección, por ejemplo, la coxofemoral (cadera) y la escapulohumeral (hombro). Permiten los movimientos en más de 3 ejes o planos (multiaxiales) y hacen posible los movimientos de abducción, aducción, flexión, extensión, rotación interna y rotación externa.
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