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Morfología del robot - Coggle Diagram

- - - - • Aumento de las posibilidades de controlabilidad del sistema a costa de una mayor complejidad
      - • Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor.
      - Posicionamiento rápido y preciso
- - - - Motores neumáticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).
      - Cilindros neumáticos.
        
        Pueden ser de simple o doble efecto.
        
        sólo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un posicionamiento continuo.
  - - - Existen tres tipos de motores paso a paso
        
        • De imanes permanentes.
        
        • De reluctancia variable.
        
        • Híbridos.
      - En los motores paso a paso la señal de control son trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator.
      - Esquema de motor paso a paso de imanes permanentes con cuatro fases.
    - - Este tipo de motores no ha tenido aplicación en el campo de la robótica hasta hace unos años.
        Esto se debe principalmente a tres factores:
        
        • La construcción de rotores síncronos sin escobillas.
        
        • Uso de convertidores estáticos que permiten variar la frecuencia con facilidad y precisión
        
        • Empleo de la microelectrónica que permite una gran capacidad de control.
      - Características de distintos tipos de actuadores para robots.
    - - Ventajas de los motores sin escobillas
        
        • Alto par a velocidad nula.
        
        • Mejor rendimiento (no hay pérdidas en rotor).
        
        • Mejor disipación térmica (devanado en contacto con carcasa).
        
        • Mejor relación potencia-peso o volumen.
        
        • No existe riesgo de explosión.
        
        • Menor mantenimiento.
        
        • Bajo momento de inercia.
      - Los motores DC están constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua:
        
        El inductor, está situado en el estator crea un campo magnético de dirección fija.
        
        • El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinación de la corriente circulante.
      - presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las escobillas.