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ESTRUCTURA PRINCIPALES Y SUB /COMPONENETES DE UN ROBOT, Sus funciones …
ESTRUCTURA PRINCIPALES Y SUB /COMPONENETES DE UN ROBOT
TRANSMISIONES
Engranajes
Correas dentadas
Cadenas
REDUCTORES
Rodillos exteriores
Disco de curvas
Excentricas
Árbol de entrada
Pernos de arrastre
Árbol de salida
ACCIONAMIENTO DIRECTO
Conexión directa a la articulación
Precisión con alta velocidad
No utiliza reductores intermedios
SENSORES INTERNOS
Sensores de posición
Codificadores angulares de posición(encoders)
Sensibles a golpes
Sensibles a vibraciones
Temperaturas de trabajo limitado
Codificadores angulares de posición (sincro resolvers)
Trabajan con velocidades superiores a 6.000 rpm.
Inmunidad a la contaminación
inmunidad humedad
Altas temperaturas
inmunidad a las vibraciones
Sensores de Velocidad
Mejora el comportamiento dinámico del robot
Precisa velocidad de giro
Proporciona una tensión proporcional
Sensores de presencia
Sensores de efecto Hall
Detectan objetos ferromagnéticos
Sobre un campo magnético
Sensores de efecto óptico
Detectan la reflexión del rayo de luz
Se usa para que un robot haga su tarea con:
Precisión
Velocidad
Inteligencia
ACTUADORES
ACTUADORES NEUMÁTICOS
ACTUADORES ELÉCTRICOS
ELEMENTOS TERMINALES
Herramientas terminales
Elementos de sujeción
Sus funciones pueden ser :
Motor de corriente continua
Motor de corriente alterna
Presenta las siguiente cararacteristicas :
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Presión
Velocidad
Mantenimiento
Coste
ACTUADORES HIDRÁULICOS
Deben tener una instalacion de :
Instalacion de aire comprimido
Compresor
Sistemas de distribución (tuberías ,electrovalvulas)
Filtros
Secadores
Tiene las siguientes características :
Grado de compresibilidad de los aceites
Trabaja a elevadas presiones
Permite desarrollar elevadas fuerzas y pares
Controlados por inducido
Controlados por excitación
Son sin cronos
Asíncronos
Pueden Interactuar directamente con el robot
Elementos de aprehensión
Elementos de Herramienta
Pinza soldadura con puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharon para colada
Atornillador
Fresa fija
Pistola de pintura
Cañón láser
Cañón de agua de presión
Los elementos mas usados son:
Pinzas
Garras
Estos pueden ser :
Antorcha de soldadura de arco
Pistola de pulverizacion neumatica de pintura
