Please enable JavaScript.
Coggle requires JavaScript to display documents.
MODELO CINEMÁTICO DIRECTO - Coggle Diagram
MODELO CINEMÁTICO DIRECTO
Técnica usada para calcular la posición de una estructura articulada.
Estudio de los movimientos de un robot
Posición.
Velocidad.
Aceleración.
Se calculan sin considerar la fuerza que causan el movimiento.
Dinámica del robot
Determina la velocidad
Odometria
El robot se considera como un mecanismo solido.
Restricciones no holonomicas.
Ecuaciones del modelo cinemático.
Se utiliza el álgebra vectorial.
cadena cinemática formada por objetos rígidos
El problema cinemático se reduce a encontrar una matriz homogenia
Grado de libertad.
Rotacional.
Prismatica
Enlace.
Cadena cinematica.
Articulación - Elementos.
Realización de matricez