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後藤健 (無題 (小さかったら拡大してね), 脳筋, Goth, test colmuns), 課題3 食事を回収 食事置き場…
後藤健
小さかったら拡大してね
脳筋
Goth
test colmuns
課題3 食事を回収
食事置き場
500x500(mm)
食事
4個セット可
1度に保有できる数に限りはない
食事サイズは縦 100mm × 横 100mm × 高さ 100mm 以上 かつ、 4 つすべてが食事回収ゾーンに収まる大きさ
食事は一つ200g以内
表面は布製(化学または天然繊維可)
内容物は金属、危険物、引火性のあるもの、フィールドを汚染する恐れのあるもの、食べ物を粗末にしていると感じられるものはNG
球状で柔らかい食事を四方から包み込むようにつかむ
機械的に仕組みを作るのが難しい
回収時の食事の置き場所にばらつきがあっても対応できる
安定して保持できる
治具で食物の位置出しする
壁際に食物を追い込めばアーム使わなくてもバケット的な構造に保持できるんじゃね
そのまま投射機に入れて投げられる
ドーナツ型の穴を網のような布で表面だけ埋めるが、金属棒で串刺しできるようにして、棒で回収する
ルール？
ルール表記上ひっかってないからセーフだろ
食事の内部にガムテープの芯を入れ、それにアー
ムをひっかける
金属布を使用し、電磁石でくっつける
ルール的にグレー
課題1ペットボトルを回収
テーブル H800mm Φ500mm
ペットボトル6本セット可
ペットボトルは
1.5L 1.0L 530ml
の三種類(1種のみ選択可)
２往復する必要あり
１度に保有できる個数は2
保持機構2つ載せる
まとめて2つ保持できる機構を考える
ボトルを置く位置が異なるのでめんどくさい
チューブ型のマガジンにサーボで動く仕切りを取り付け2つのボトルを管理する
機構に使うモーターを小さくできるので軽くなる
機構にもよるが位置出しが難しい
治具でボトル間の距離固定させれば保持機構の位置を可変させる機構を積まなくて済む
高い(スタート時機体高さ1000mmに対しテーブル高さ800mm)
ボトルを落とせば保持機構を昇降させる必要はない
落とした後のペットボトルの状態が不定
ガイド付けてスルスル垂直に落とせば立つんじゃね
1.0Lの四角いボトルなら方向を管理できるかも
ボトルを掴んで保持→そのまま平行移動させて落とせば楽 ボトル間の位置出しも出来ちゃう
昇降するロボットアーム
後藤 渡辺
一方方向にしか傾かない板に引っ掛けて回収する
機構が大きい
板の質量でボトルが倒れる
板の形状で位置合わせの精度を補完できる
これじゃね？
池ノ谷
一番小さいペットボトルを使う
一番小さいボトルなら横一列で並べられる
ロボットも小さく済む
形は複雑
ボトルの胴体を保持すれば楽
サーボでリンク組んで胴体を挟んで保持
エアシリンダで〃
弾性リンクで〃
ローラーで引き込んでそのまま挟み込む
課題２洗い物置き場にボトルを置く
台のサイズ 150x150x58(mm)
4か所すべてにペットボトルを配置する
台はテープで軽く固定されている
ボトル保持位置に対して低い(800mm差)
落とせばおｋ
位置出しが大変
機体上でボトル間の距離を出せればある程度は楽になる
置き場がボトルごとに異なる→自動機による位置出しがむずい
手動機にしちゃえ
試合中に時間がかかる可能性はあるが、簡単で、確実
台専用に距測センサを取り付けてあわよくば半自動化
真上から落とす
つまりこれ
保持した状態から置く
課題4食事を配膳テーブルに配膳
テーブル H1800mm Φ500mm
機体高さに対して高い
展開もしくは投擲
フィールド角部で位置出しして投げる
配膳テーブルの下にまで行って垂直投射
命中精度高い
ボトル回収機構に展開する昇降機付けておけば全部同じ機構で対応できちゃう
これだわ
頑丈な昇降機構さえ完成すれば完璧
昇降機が発射機であれば良い(モーターで昇降させるような機構でラック＆ピニオンで加速させられるようにする
アームの下に坂を出せるようにして滑り落とせばいい
操作事故ってテーブル上空に突っ込むかも
練習で解決
後藤
ペットボトルの配置に往復が4回必要になる
ペットボトル用にサブアーム…？
いっぱい付けろ!
渡邊
相手の食事が自陣側に来る可能性もある
逆に敵陣側に食事おいて妨害
食事が球形→乗っけて落ちないような対策必須
おもりを入れて起き上がりこぶし式にする
どら焼き形状にする
お手玉ライクな感じにすれば落ちない 投げても跳ねない
自チームのフィールド内であれば「スタートゾーン」「食事回収ゾーン」を含むどこからでも「食事」を配膳発射しても構わない。
数うてば当たる戦法で4つ同時に投げる
昇降するロボットアームって天駆せよ法勝寺と同じ語感だよね
？？？？
？？？？
？？？？
？？？？
？？？？？
ロボットのサイズ制限
展開前1000x1000x1000
展開後1500x1500上空は無制限
？？？？
？？？？
？？？？？
？？？？？
？？？？
？？？？
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？？？？
？？？？
？？？？
薄っっすいベルトコンベアで下側から載せちゃう
榊原
アイデア3
