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电力电子电机控制系统仿真 (第1章：MATLAB及其在自控理论中的应用； Matlab以传递函数描述系统，画根轨迹、伯德图 (1…

- - - - 多项式表示传函
        G=tf(num,den)
      - 闭环控制系统：
        W(s)=G(s)/( 1+G(s)*H(s) )
        G=feedback(G,H)
    - - 特征方程根：闭环传递函数的极点；
        （ 1+G(s)*H(s)=0; ）
        可以判定系统的稳定性。
        
        root(G):多项式方程G的根;
        roots(G,den{1}):传递函数特征根（极点）；
        roots(G,num{1}):传递函数的零点。
        
        系统稳定的充要条件是：所有的根都在S平面的左半部，即实部为“-”
      - 根轨迹：当K从0->∞变化时，特征方程的根在复平面画出的轨迹；
        不仅可判定系统的稳定性，还可设计系统放大倍数
        
        rlocusG):函数G的根轨迹；
        rlocus(G),grid:有栅格线的根轨迹；
        rlocus(G,'K'),grid:指定根轨迹的颜色；
        [k,poles]=rlocfind(G):根轨迹选一点可显示信息；
        rlocus(G,K):给定增益K时的根轨迹。
    - - 通过系统对正弦函数的稳态响应来分析系统性能，可根据系统开环传函研究闭环系统的稳定性和动态响应。
      - nyquist(G):画奈奎斯特图；
        Nichols(G):画尼克尔斯图；
        bode(G):画伯德图。
  - - - 简介：调速系统一般是含有多个控制环节的复杂系统，一般需简化突出主要忽略次要，然后选适当的调节器进行校正，使系统具有较好的响应和稳定性
      - 典型I型系统:
        前向传函：G(s)=K/( s(Ts+1) )
        
        系统具有一个积分环节和一个惯性环节，T为系统固有时间常数，K是可调节的，影响系统输出响应。
      - 典型II型系统：
        前向传函：G(s)=K(τs+1)/( s^2(Ts+1) )
        
        系统具有2个积分环节，1个惯性环节，1个微分环节，T为系统固有时间常数，时间常数τ和放大倍数K可调节