PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT
3.4 Xác định các ma trận Ai
3.11 Ma trận Jacobian của robot
3.9 Hệ phương trình động học của robot ELBOW
3.1 Động học robot
3.3 Bộ thông số Denavit-Hartenberg(DH)
3.2 Mô hình nghiên cứu động học thuận robot
3.7 Các ví dụ về thiết lập phương trình động học của robot
3.5 Xác định ma trận vectơ cuối Tn theo các ma trận Ai
3.6 Trình tựu thiết lập hệ phương trình động học của robot
3.8 Hệ phương trình động học của robot STAFORD
3.12 Kết luận
3.10 Tự động thiết lập phương trình động học của robot
Thiết lập hệ phương trình động học của robot (bài toán thuận)
mô tả vị trí và hướng của các khâu
áp dụng cho nhiều loại robot với số khâu tùy ý
Thiết lập hệ phương trình động học của robot PUMA
Chương trình VisualBasic 6.0
Động học thuận Robot
Động học ngược Robot
- Chọn hệ tọa độ cơ sở, gắn các hệ tọa độ trung gian lên các khâu
- Lập bảng thông số DH
- Dựa vào các thông số DH xác định các ma trận Ai
- Tính ma trận T và viết các phương trình động học của robot
