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Teoria do Erro (Estabilidade (Root Locus (RL) (Projeto de Controladores…
Teoria do Erro
Estabilidade
Arranjo de Routh (Ganho Máximo)
Root Locus (RL)
Definições, Regras
Uso
Respostas típicas de sistemas
1a-ordem
2a-ordem
Impacto dos zeros
Projeto de Controladores usando RL
Proporcional
Integral Puro
Com atraso de fase (Lag)
PD = P + D
Efeitos ação derivativa pura
Com avanço de fase (Lead)
PI = P + I
PID = P + I + D
Com avanço e atraso de fase (Lead-Lag)
Projeto de Controladores usando Diagramas de Bode
Conceitos
Ações de Controle
Introdução
Tipos de Controladores
ON/OFF
Ação Integral
Ação Derivativa
Ação Proporcional
PI
PD
PID
Outras ações
Lag
Lead
Lead-Lag
Papel da Ação Integral
Equações relacionando
overshoot;
tempo de assentamento
tempo de pico
freq. natural de oscilação
Requisitos de Controle