Динамика.
Принцип возможных перемещений
Классификация связей, налагаемых на систему
определение
Связь-ограничения, которые налагаются на
положения и скорости точек механической системы и выполняются независимо
от того, какие на систему действуют заданные силы.
Неголономные-геометрические и неинтегрируемые дифференциальные связи
Удерживающие-связи, которые накладывают ограничения, сохраняющиеся при любом положении системы
Голономные-геометрические и интегрируемые дифференциальные связи
Неудерживающие – связи, которые этими свойствами не обладают
Нестационарные-изменяются со временем
Геометрические-связи, налагающие ограничения на положение (координаты) точек системы
Стационарные-не изменяются со временем
Кинематические-налагающие ограничения еще и на скорости
Возможные перемещения системы. Число степеней свободы
определение
Возможные перемещения- совокупность элементарных перемещений точек этой системы из занимаемого в данный момент времени положения, которые допускаются всеми наложенными на систему связями.
δ (δs, δх)
Принцип возможных перемещений
Число степеней свободы механической системы-число степеней свободы этой системы.
Возможная работа силы-элементарная работа, которую действующая на материальную точку сила могла бы совершить на перемещении, совпадающем с возможным перемещением этой точки.
Идеальные связи-связи, для которых элементарная работа их реакций на любом возможном перемещении системы равна нулю 
Теорема: Для равновесия механической системы с идеальными стационарными связями необходимо чтобы сумма элементарных работ всех действующих на нее активных сил при любом возможном перемещении системы была равна нулю.
Общее уравнение динамики (принцип Даламбера – Лагранжа)
Теорема: При движении механической системы с идеальными стационарными связями в каждый момент времени сумма элементарных работ всех приложенных активных сил и всех сил инерции на любом возможном перемещении системы равна нулю.