給老師看的大鋼
第一章節
設備和實驗介紹，實驗時使用的硬體、軟體
拍攝地點介紹
第三章節
第四章節
第五章節
緒論，解紹本研究的背景動機及相關研究概念
前言
動機
論文架構
文獻回顧
實驗設備與環境解紹
深度相機比較
相機之電腦環境介紹
第三方函式庫介紹
實驗地點介紹
主要研究方法和研究架構，RGB影像之前處理、深度相機之原理、點雲資料、裂縫尺寸估計
影像前處理
深度相機和點雲原理
點雲資料處理
裂縫尺寸估計修正
研究方法之流程架構
實驗成果和分析、解紹實驗方法應用之數據成果和分析
結論，針對研究流程和實驗解果等結論，未來展望和待改善部分、本研究之總結論
解紹台灣因為地理因素所以橋梁眾多，所以橋梁的安全管理很重要
解紹目前使用人力為主的喬檢方法和橋檢人員的危險性，並介紹無人機的普遍化，希望發展無人機搭配橋檢的研究展望
說明論文五個章節的簡單敘述
說明國內UAV硬體及控制研究發展快速，但是後續搭配影像之裂縫之研究較少，把目前和影像處理之裂縫研究相關之論文做出說明和目前發展現況
解紹本研究會只用到之鏡頭和環境進簡易說明
介紹目前市面上的結構光、光飛行時間、雙目視覺深度相機三種的差異和原理，並比較各方案的優缺點
解紹控制ZED相機之軟體架構和使用之電腦環境環境
介紹本實驗中使用的opnecv 和point cloud libery搭配ZED使用之第三方函式庫特色，和介紹其與ZED使用之細節
解紹本研究搭配之計畫和實際拍設橋梁介紹
說明和畫出本研究從取相後對影像和點雲的處理流程
對使用到的影像處理步驟，例如線性拉伸、和滾球演算法做介紹，並說明使用的原因
說明雙目視覺的由兩張平行RGB影像量測深度的基本原理、和雙目從深度圖到點雲資料(真實世界之座標XYZ)的轉換的基本原理
說明在取得點雲後需要進一步做基本濾波處理，並在濾波後計算點雲的幾何特徵(曲率和法向量)，並最後以點雲幾特徵對點雲做分類
依據點雲分類時法向量的不同對裂縫影像作出尺寸修正的計算