Ambos primeros (Titania y Obéron) fueron descubiertos por William Herschel en 1787. Dos otras lunas, Ariel y Umbriel, fueron descubiertas por William Lassell en 1851. Es Juan Herschel, hijo de William quien dio sus nombres a las cuatro primeras lunas de Urano (Oberón, Titania, Ariel, Umbriel). Los nombres son tirados por personajes del " Sueño de noche de verano " de William Shakespeare. Gerardo Kuiper descubrió a Miranda en 1948. Diez otras lunas fueron descubiertas en el momento de pasaje de Voyager 2 en 1986 y otra, Perdita, fue descubierta trece años más tarde entre las fotografías recibidas.