假設：一剛體繞著重直紙面的固定軸轉動，由於它是剛體，內部的任意一點都轉動了Δθ (角位移)

1. 剛體：一物體，其內部各點之相對位置及距離永遠保持不變者，稱之為剛體(不管物體運動中或靜止中)。

2. 角位移：Δθ 單位：rad 弧度(物理上並沒有意義)

瞬時角速度：ω=limΔt→0 Δθ/Δt 單位：1/秒⇔v= limΔt→0Δx/Δt

※ Δθ 對應於 S，因為固定的角度沒什麼意義，所以角位移才有意義。

瞬時角加速度：α= limΔt→0 Δω/Δt 單位：1/秒 2 ⇔ a = limΔt→0 Δv/Δt

※ Δθ 有正有負也有方向，只是我們只討論固定軸，所以方向只有順時針和逆時針之 分，現在我們定逆時針為正(方向：穿出紙面)，順時針為負(射入紙面)；以右手四 指為旋轉方向，拇指便為角位移之方向。

一個質點的圓周運動可以按軌道的切線和垂直軌道的法線這兩個方向來分解。

質點的加速度在切向的分量稱為切線加速度。切線加速度改變質點沿軌道運動的線速度的大小，不改變方向。加速度在法線的分量成為法線加速度。由於在圓周運動中，法線加速度始終指向圓心，所以此加速度又稱向心加速度。向心加速度改變質點速度的方向，不改變大小。