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D-H参数的运动学建模 (连杆描述 (连杆长度 (关节轴i和关节轴i+1之间公垂线的长度称为连杆长度), 连杆转角…
D-H参数的运动学建模
连杆描述
连杆长度
关节轴i和关节轴i+1之间公垂线的长度称为连杆长度
连杆转角
关节轴i和关节轴i+1之间的夹角称为连杆转角
连杆连接描述
连杆偏距
相邻两连杆i-1和i之间有一个公共的关节轴，沿两个相邻公共轴线方向的距离称为连杆偏距
关节i为移动关节时，连杆偏距是变量
连杆关节角
两相邻连杆i-1和i绕公共轴旋转的夹角称为关节角
关节i为转动关节时，连杆关节角是变量
建立连杆坐标系的步骤
找出各关节轴，并标出这些轴线的延长线，在下面的步骤中，仅考虑两个相邻的轴线（关节轴i和i+1）
找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系的i的原点
规定Zi轴沿着关节轴i的方向
规定Xi轴沿公垂线的指向，如果关节轴i和i+1相交，则规定Xi轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面
按照右手定则确定Yi轴
当第一个关节变量为0时，规定坐标系{0}和{1}重合。对于坐标系{N}，其原点和Xn
的方向可以任意选取，但是在选取时，通常尽量使连杆参数为0