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机器人优化设计与选型 (先提出基于任务需求的性能指标分解 (会涉及到多机器人协作完成工作任务的情况，这时会产生不一样的性能约束…

- - - - 考虑多机器人间碰撞、奇异位形等约束条件
        
        位姿约束和作用力约束
        
        机器人末端位姿、速度、加速度约束，以及运动轨迹的同步和协调
        
        是否计算出执行任务时各机器人的运动轨迹，从而保证多机器人在整个协作过程中保持具有较高传力和传速性能
        
        连续、稳定以及是机器人具有较高灵活性的运动轨迹能大大提供作业效率和安全性
        
        需研究机器人的机构灵活度，有很多衡量指标：雅克比、海塞、刚度矩阵等
  - - - 任务基本要求：
        1.焊接姿态满足船型焊要求；
        2.满足各项运动学约束条件；
        3.各机器人运动轨迹均在有效协作空间内；
        4.各机器人构型合理，焊接过程中不出现奇异点；
        5.机器人、工件相互间均没有碰撞发生。